Masterarbeit zum Thema Entwicklung einer Programmierschnittstelle für mechanische Operationen

6. Juli 2016


Kraftgeregelte Roboter, wie der KUKA Leichtbauroboter iiwa finden immer häufiger ihren Einsatz im industriellen Umfeld. Sie ermöglichen im Vergleich zu klassischen positionsgeregelten Maschinen deutlich komplexere Manipulationsoperationen. Vollautomatisierung von Montagetätigkeiten oder Mensch-Roboter-Kooperation sind Beispiele für die zahlreichen neuen Anwendungsfälle.

Die bisher etablierten Programmierschnittstellen für Roboter bieten dabei jedoch kein Konzept an, welches mechanische Vorgänge nachempfindet, sondern ermöglichen lediglich auf einer vergleichsweise reglernahen Schicht die Programmierung kraftgeregelter Operationen durchzuführen. Um den Umfang mechanisch vorstellbarer Abläufe mit kraftgeregelten Manipulatoren in der Programmierschnittstelle sinnvoll nutzen zu können ist es notwendig diese Vielfalt aus der Mechanik zu strukturieren und generalisiert in die Informatik überzuführen.

Ihr Aufgabenbereich:

  • Grundlegende Analyse von Füge- und Montageoperationen bezüglich
    • Geometrie
    • Kraftverlauf
    • Feder-Dämpfer-System
  • Ableitung, Bewertung und Realisierung eines geeigneten Implementierungskonzeptes unter Berücksichtigung von Modularität
  • Verifizierung der Funktionalität und Robustheit an einem Roboterteststand
  • Anschließende Untersuchung der Wiederverwendbarkeit bei neuen Füge- und Montageoperationen

Ihr Profil:

  • Student (m/w) der Fachrichtung Natur- oder Ingenieurwissenschaften
  • Kenntnisse im Bereich Mechanik, Roboterkinematik, MKS und FEM wünschenswert
  • Kenntnisse im Bereich Design Patterns und SDK Entwicklung wünschenswert
  • Gute Programmierkenntnisse in objektorientieren Sprachen (Java, C++) von Vorteil
  • Praktische Erfahrungen m Umgang mit Industrierobotern von Vorteil
  • Konzeptionelles Denken, Eigeninitiative, selbstständiges Arbeiten, Kommunikations- und Teamfähigkeit
  • Kreativität und schnelle Einarbeitung in neue Themen

Besetzungstermin: Wintersemester 2016/2017

Masterarbeit zum Thema Entwicklung einer Programmierschnittstelle für mechanische Operationen

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