KUKA Sunrise.OS Med

KUKA Sunrise.FRI Med è la "Fast Robot Interface” che permette la comunicazione in tempo reale con il controllo robot da un computer esterno. Ogni posizione degli assi del robot può essere determinata in millisecondi.

• Accesso controllato alle posizioni dei giunti, alla coppia dei giunti e alle posizioni cartesiane sugli assi x, y e z (da 1 a 100 millisecondi)
• Comandare posizioni dell'asse, momenti specifici dell'asse e pose cartesiane
• C++ Software Development Kit per computer esterni
• Casi d'uso: pianificazione del percorso senza collisioni basata su telecamere, apprendimento automatico

KUKA Sunrise.IncreasedStiffness Med è una modalità di controllo che ottimizza la rigidità del braccio del robot per carichi utili e spazi di lavoro ridotti. La rigidità del robot (i parametri di controllo) è regolata automaticamente secondo i dati di carico dell'unità definiti dal cliente:

• compatibile con i comandi di movimento di base del robot (come PTP, LIN, CIRC, CP-Spline, JP-Spline, PositionHold)
• Compatibile con le modalità di movimento robot di base, Servoing, FRI
• Non influenza la configurazione di sicurezza o il monitoraggio di forze e momenti
• Attivazione e disattivazione della modalità di controllo possibile all'interno dell'applicazione del cliente

Con il pacchetto opzionale KUKA Sunrise.PreciseHandGuiding Med è possibile una nuova e precisa guida manuale, nell’ambito della quale allo stesso tempo si possono preimpostare determinate restrizioni. Per esempio, alcuni movimenti del robot possono essere bloccati, come in un'operazione al ginocchio dove una sega lavora solo in un certo piano.

• Rotazione intorno a un punto centrale dell'utensile definito
• Movimento all'interno di un piano (definito come uno dei piani in un sistema di coordinate)
• Movimento lungo un asse (definito come uno degli assi del sistema di coordinate dell'utensile)
• Movimento con un orientamento fisso dell'utensile
• I clienti possono impostare parametri individuali del robot durante la guida della mano (resistenza al movimento e coppia di spunto)
• Comportamento intuitivo del gomito durante la guida della mano
• Limitare la velocità degli assi
• Limitare la velocità cartesiana del robot
• Possibilità di impostare i limiti degli assi

Il pacchetto opzionale KUKA Sunrise.Servoing Med 2.0 è un'interfaccia per la programmazione dei tipi di movimento SmartServo e SmartServoLin. Questi permettono di cambiare la sua posizione di destinazione con una transizione fluida durante un movimento programmato del robot. Ciò consente, per esempio, di reagire a una situazione di emergenza con una deviazione immediata.

• È possibile realizzare applicazioni in tempo reale non deterministiche e variabili che servono per correggere rapidamente una traiettoria del robot.
• I servomovimenti possono essere utilizzati per comandare nuove posizioni di destinazione durante il movimento del robot
• SmartServo imposta posizioni di destinazione specifiche per i giunti e cartesiane che vengono avvicinate lungo la traiettoria più veloce
• SmartServoLIN definisce posizioni di destinazione cartesiane: le posizioni di destinazione vengono accostate con un movimento lineare.
• SmartServo e SmartServoLin consentono traiettorie limitate dal jerk con impostazione rapida della destinazione.

KUKA Sunrise.CollsionAvoidance Med e KUKA Sunrise.CollisionFreePath Med permettono di evitare le collisioni.

Entrambe le librerie C++ possono essere eseguite su un sistema esterno Windows e utilizzate per la pianificazione offline dei percorsi. Quando si pianifica l'area di lavoro, si tiene conto di diversi ostacoli nell'area di lavoro per un massimo di due LBR Med. I robot e i dati acquisiti dell'ambiente circostante vengono importati tramite modelli 3D. Così si ottiene una visualizzazione della scena preconfigurata, della posizione del robot e del movimento pianificato.

I waypoint necessari per un percorso privo di collisioni sono calcolati per una specifica configurazione.

• Per una data configurazione, vengono calcolati i punti necessari di un percorso privo di collisioni.
• A tale scopo, l'utente specifica una posa iniziale e finale.

KUKA Sunrise.CollsionAvoidance Med e KUKA Sunrise.CollisionFreePath Med permettono di evitare le collisioni.

Entrambe le librerie C++ possono essere eseguite su un sistema esterno Windows e utilizzate per la pianificazione offline dei percorsi. Quando si pianifica l'area di lavoro, si tiene conto di diversi ostacoli nell'area di lavoro per un massimo di due LBR Med. I robot e i dati acquisiti dell'ambiente circostante vengono importati tramite modelli 3D. Così si ottiene una visualizzazione della scena preconfigurata, della posizione del robot e del movimento pianificato.

KUKA Sunrise.CollisionFreePath Medpermette di:

• Generare i percorsi PTP senza collisioni utilizzando i waypoint di KUKA Sunrise.CollisionAvoidance Med. I limiti di velocità e accelerazione impostati sono considerati durante la generazione del percorso.

• Generare i percorsi cartesiani (LIN/LINREL con/senza overloop, CIRC) in base ai limiti di velocità e accelerazione impostati. Le collisioni nei movimenti cartesiani possono essere evitate utilizzando l'ottimizzazione della ridondanza per allontanare il gomito dagli ostacoli.