Multi-function end effector (MFEE)

The multi-function end effector is our solution for automated drilling, countersinking, sealant application and the setting of rivets in aircraft construction. It takes on important assembly steps and performs them independently and with extreme precision.

다기능 엔드 이펙터: 다기능 조립 전문가

다기능 엔드 이펙터는 고정 셀의 일부와 공동 리벳팅 로봇으로서 KUKA 모바일 로봇 플랫폼에서 사용할 수 있습니다. 통합형 모듈이 있어 날개, 도어, 동체와 같은 항공기 구성요소에 대한 중요한 조립 작업을 쉽고 독립적으로 수행할 수 있습니다.

KUKA 다기능 엔드 이펙터의 장점

다용성 및 유연성

당사의 다기능 엔드 이펙터에는 구성 가능한 배럴이 장착되어 있습니다. 6개의 위치와 서로 다른 모듈을 통해 매우 다양한 작업을 처리하기 위한 준비가 되어 있습니다.

빠른 속도 및 신뢰성

KUKA 다기능 엔드 이펙터를 이용하여 조립에서 높은 품질을 기대할 수 있습니다. 다기능 엔드 이펙터는 어려운 조립 작업 또한 손쉽게 해결합니다.

완전 자동화

KUKA 다기능 엔드 이펙터를 사용하면 드릴링 및 리벳팅 작업을 즉시 자동화할 수 있습니다. 로봇이 해당 기능을 선택하여 자동으로 전환합니다.

다기능 엔드 이펙터의 구성요소

KUKA 다기능 엔드 이펙터에는 드릴링 및 리벳팅을 위한 6가지 위치가 있는 유연하고 재구성 가능한 배럴이 장착되어 있습니다. 배럴은 스핀들 모듈, 비전 모듈, 실란트 도포 모듈, 리벳 장착 모듈, 품질 모듈, 해머 모듈 등의 다양한 모듈을 포함합니다. 밀링, 측정 및 기타 여러 작업에 적합한 엔드 이펙터도 보유하고 있습니다.

Vision Module

The relocation operation accomplished by the vision module is very important. It makes it possible to adjust the robot positioning according to the real aircraft part geometry. The vision module is then used for robot relocation on known targets such as holes, and fasteners. For a better accuracy, the vision axis is the same as the drilling axis.

Normality compensation and anti- slippage 

This end effector is equipped with normality compensation and anti-slippage functions in order to satisfy the hole positioning accuracy.

드릴링 모듈: 정확한 위치 지정

모든 드릴링 모듈이 동일한 드릴링 스핀들에 맞기 때문에 KUKA 다기능 엔드 이펙터는 다양한 직경의 드릴 구멍을 뚫을 수 있습니다.

드릴링 스핀들의 동작은 정밀한 드라이브에 의해 통제됩니다. 이러한 방식으로 작업을 반복할 때마다 높은 정밀성과 품질을 보장합니다.

다기능 엔드 이펙터의 드릴링 모듈은 최대의 유연성을 보장합니다.

Drilling module: accurate positioning 

The KUKA MFEE can be equiped with one or several drilling spindles. An automated tool changer alows this device to produce holes of different diameters with the same spindle. 
The motion of the drilling spindle is controlled by a precise feed axis ensuring accurate positioning and countersink depth repetability. 

Insertion module: adaptability to all kinds of rivet 

The KUKA multi-function end effector works with a special rivet setting unit: a vacuum system holds the rivets in the module and automatically feeds them for insertion. This enables extremely accurate work with solid rivets, lockbolts and blind rivets.

리벳 장착 유닛: 강한 유지력

KUKA 다기능 엔드 이펙터는 특수한 리벳 장착 유닛과 함께 작동합니다. 진공 시스템이 리벳을 모듈에 고정하고 삽입 과정에서 리벳을 자동으로 공급합니다. 이와 같이 최고의 정확도로 솔리드 리벳, 잠금 볼트, 블라인드 리벳을 처리할 수 있습니다.

다기능 엔드 이펙터가 부품을 조립하여 완벽하게 고정합니다.

슬립 보상 및 정상 보상

다기능 엔드 이펙터에는 슬립 보상과 정상 보상 기능이 있습니다. 이러한 기능은 아날로그 센서와 레이저 측정장치를 이용해 고속 엔드 이펙터를 안정화하고, 배럴이 자유 운동할 때 정확한 위치 지정을 보장합니다. 마찬가지로 뒤쪽 파트도 절대적으로 안정되게 유지됩니다.

슬립 보상과 정상 보상을 위한 센서가 안정성과 정밀성을 보장합니다.

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