KUKA Sunrise.OS Med

กำหนดจังหวะ: KUKA Sunrise.FRI Med คือ “Fast Robot Interface (อินเทอร์เฟซหุ่นยนต์ที่รวดเร็ว)” ที่ช่วยให้สามารถติดต่อกับชุดควบคุมหุ่นยนต์จากคอมพิวเตอร์ภายนอกได้แบบเรียลไทม์ ซึ่งสามารถกำหนดแต่ละตำแหน่งของแกนหุ่นยนต์ได้ในระดับมิลลิวินาที

• การเข้าถึงตำแหน่งข้อต่อ แรงบิดของข้อต่อ และตำแหน่งคาร์ทีเซียนบนแกน x, y และ z (1 ถึง 100 มิลลิวินาที) ที่ควบคุมได้
• การสั่งงานตำแหน่งของแกน การเคลื่อนที่เฉพาะแกน รวมถึงท่าทางคาร์ทีเซียน
• ชุดพัฒนาซอฟต์แวร์ C ++ สำหรับคอมพิวเตอร์ภายนอก
• กรณีการใช้งาน: การวางแผนเส้นทางโดยปราศจากการชนกันโดยใช้กล้อง การเรียนรู้ของเครื่องจักร

มั่นคงไม่เปลี่ยนแปลง: KUKA Sunrise.IncreasedStiffness Med คือโหมดควบคุมที่ปรับความแข็งแกร่งของแขนหุ่นยนต์ให้เหมาะสมกับน้ำหนักบรรทุกและพื้นที่ทำงานที่ลดลง ความแข็งแกร่งของหุ่นยนต์ (ค่าพารามิเตอร์ควบคุม) จะปรับตามข้อมูลการโหลดของอุปกรณ์ที่ลูกค้ากำหนดโดยอัตโนมัติ:

• เข้ากันได้กับคำสั่งให้หุ่นยนต์เคลื่อนที่ขั้นพื้นฐาน (เช่น PTP, LIN, CIRC, CP-Spline, JP-Spline, PositionHold)
• เข้ากันได้กับการทำงานของอุปกรณ์ที่ใช้กลไกเซอร์โว (Servoing), FRI, การเคลื่อนไหวของหุ่นยนต์ประเภทพื้นฐาน
• ไม่มีผลกระทบต่อการกำหนดค่าด้านความปลอดภัยหรือการตรวจสอบแรงและแรงกระตุ้น
• สามารถเปิดใช้งานและปิดใช้งานโหมดควบคุมภายในการใช้งานของลูกค้า

ลงมือทำ: แพ็คเกจเสริม KUKA Sunrise.PreciseHandGuiding Med ช่วยให้สามารถใช้มือทำงานในรูปแบบใหม่ๆ ได้อย่างแม่นยำ ในขณะเดียวกันก็สามารถตั้งค่าข้อจำกัดบางอย่างไว้ล่วงหน้าได้ ตัวอย่างเช่น บล็อกการเคลื่อนไหวบางอย่างของหุ่นยนต์ในตัวได้ เช่น ในระหว่างการผ่าตัดหัวเข่า ซึ่งเลื่อยจะทำงานได้เฉพาะในระนาบที่แน่นอนเท่านั้น

• หมุนรอบจุดศูนย์กลางของเครื่องมือที่กำหนด
• การเคลื่อนที่ภายในระนาบ (กำหนดเป็นหนึ่งในระนาบในระบบพิกัด)
• การเคลื่อนที่ตามแนวแกน (กำหนดเป็นหนึ่งในแกนของระบบพิกัดเครื่องมือ)
• การเคลื่อนไหวที่มีการจัดแนวเครื่องมือให้มั่นคง
• ลูกค้าสามารถตั้งค่าพารามิเตอร์แต่ละค่าของหุ่นยนต์ในการจัดการด้วยมือได้ (ความต้านทานต่อการเคลื่อนที่และแรงบิดตอนสตาร์ทเครื่อง)
• พฤติกรรมโดยธรรมชาติของข้อศอกเมื่อจัดการด้วยมือ
• จำกัดความเร็วของแกน
• จำกัดความเร็วคาร์ทีเซียนของหุ่นยนต์
• ตัวเลือกในการตั้งค่าขีดจำกัดของแกน

มองเห็นได้ทุกสิ่ง: KUKA Sunrise.Servoing Med 2.0 ซึ่งเป็นแพ็คเกจเสริมคือจุดต่อประสานสำหรับการตั้งโปรแกรมประเภทการเคลื่อนไหว SmartServo และ SmartServoLin แพ็คเกจดังกล่าวจะช่วยให้หุ่นยนต์ที่กำลังเคลื่อนตามโปรแกรมที่ตั้งไว้เปลี่ยนแปลงตำแหน่งเป้าหมายได้อย่างราบรื่น ซึ่งจะช่วยให้คุณสามารถรับมือกับสถานการณ์ฉุกเฉินได้โดยการหลบหลีกอย่างอย่างทันที เป็นต้น

• สามารถนำการใช้งานแบบเรียลไทม์ที่ราบรื่นซึ่งไม่ต้องกำหนดขั้นตอนมาใช้เพื่อแก้ไขเส้นทางของหุ่นยนต์ได้อย่างรวดเร็ว
• การเคลื่อนไหวของเซอร์โวช่วยให้สามารถกำหนดตำแหน่งเป้าหมายใหม่ของการเคลื่อนไหวของหุ่นยนต์ได้
• SmartServo กำหนดตำแหน่งเป้าหมายเฉพาะข้อต่อและคาร์ทีเซียนที่เข้าใกล้ตามเส้นทางที่เร็วที่สุด
• SmartServoLin กำหนดตำแหน่งเป้าหมายคาร์ทีเซียน: เข้าใกล้ตำแหน่งเป้าหมายด้วยการเคลื่อนที่เชิงเส้น
• SmartServo และ SmartServoLin เปิดใช้งานเส้นทางที่จำกัดการกระตุก ซึ่งช่วยให้เข้าถึงเป้าหมายได้รวดเร็วยิ่งขึ้น

Collision avoidance KUKA Sunrise.CollsionAvoidance Med and KUKA Sunrise.CollisionFreePath Med.

Both C++ libraries can be run on an external Windows system and used for offline path planning. Scenario planning takes into account multiple obstacles in the workspace of up to two LBR Med. Robots and scenario data are imported via 3D models. As a result of path planning, a visualization of the preconfigured scene, the position of the robot and the planned movement is available.

• For a given setup, the necessary path points of a collision-free path are calculated

• For this purpose, the user specifies a start and end pose.

Collision avoidance KUKA Sunrise.CollsionAvoidance Med and KUKA Sunrise.CollisionFreePath Med

Both C++ libraries can be run on an external Windows system and used for offline path planning. Scenario planning takes into account multiple obstacles in the workspace of up to two LBR Med. Robots and scenario data are imported via 3D models. As a result of the path planning, a visualization of the preconfigured scene, the position of the robot and the planned movement is available.

Two use cases are supported by the KUKA Sunrise.CollisionFreePath Med:

• Generation of collision-free PTP paths based on the path points from KUKA Sunrise.CollisionAvoidance Med. The specified velocity and acceleration limits are taken into account during path generation.

• Generation of Cartesian paths (LIN/LINREL with/without overloops, CIRC) based on the given velocity and acceleration limits. Collisions in Cartesian movements can be avoided by using redundancy optimization to move the elbow away from obstacles.