KUKA Sunrise.OS Med

속도 설정: KUKA Sunrise.FRI Med는 "빠른 로봇 인터페이스"로 외부 컴퓨터에서 로봇 컨트롤러와 실시간으로 통신 가능합니다. 로봇의 각 축 위치는 밀리초 단위로 결정할 수 있습니다.

• x, y 및 z축의 관절 위치, 관절 토크 및 직교 위치에 대한 제어된 액세스(1~100밀리초)
• 축 위치, 축별 모멘트 및 직교 포즈 명령
• 외부 컴퓨터를 위한 C++ Software Development Kit
• 사용 사례: 카메라 기반 충돌 없는 경로 계획, 기계 학습

한눈에 보기: KUKA Sunrise.Servoing Med 2.0 옵션 패키지는 이동 유형 SmartServo 및 SmartServoLin 프로그래밍용 인터페이스입니다. 이러한 작업을 수행하는 동안 프로그램된 부드러운 전환으로 목표 위치를 변경하는 로봇의 움직임을 가능하게 합니다. 예를 들어  에 의해 즉각적인 회피 움직임 반응으로 긴급 상황에 대응하는 데 사용할 수 있습니다.

• 로봇 경로를 빠르게 수정하는 역할을 하는 비결정적 소프트 실시간 애플리케이션을 구현할 수 있습니다.
• 서보 이동의 도움으로 로봇 이동 중에 새로운 목표 위치를 명령할 수 있습니다.
• SmartServo는 가장 빠른 경로를 따라 접근하는 관절별 및 직교 목표 위치를 설정합니다.
• SmartServoLin은 데카르트 목표 위치를 설정합니다. 선형 이동으로 목표 위치에 접근
• SmartServo 및 SmartServoLin은 빠른 대상 지정으로 저크 제한 경로를 지원합니다.

손으로: KUKA Sunrise.PreciseHandGuiding Med 옵션 패키지를 통해 새로운 정확한 손 제어 가능과 동시에 특정 제한 사항이 사전 설정되어 있을 수 있습니다. 예를 들어, 톱이 특정 평면에서만 작동하는 무릎 수술 중에 통합 로봇의 특정 움직임이 차단될 수 있습니다.

• 정의된 도구 중심점을 중심으로 회전
• 평면 내에서의 이동(좌표계의 평면 중 하나로 정의됨)
• 축을 따라 이동(도구 좌표계의 축 중 하나로 정의됨)
• 고정된 도구 방향으로 이동
• 고객은 수동 안내를 위해 로봇의 개별 매개변수를 설정할 수 있습니다(이동 및 이탈 토크에 대한 저항).
• 손을 안내할 때 팔꿈치의 직관적인 동작
• 축의 속도 제한
• 로봇의 데카르트 속도 제한
• 축 제한 설정 가능

굳건히 서다: KUKA Sunrise.IncreasedStiffness Med는 가반하중 및 작업 공간 감소를 위해 로봇 팔의 강성을 최적화하는 제어 모드입니다. 로봇의 강성(제어 매개변수)은 고객이 정의한 장치의 부하 데이터에 따라 자동으로 조정됩니다.

• 기본 로봇 이동 명령과 호환 가능(PTP, LIN, CIRC, CP-Spline, JP-Spline, PositionHold 등)
• 서보, FRI, 기본 로봇 모션 유형과 호환 가능
• 안전 구성이나 힘 및 토크 모니터링에 영향을 미치지 않습니다.
• 고객 애플리케이션 내에서 제어 모드 활성화 및 비활성화 가능

비상 제동: KUKA Sunrise.BrakeHandling Med는 애플리케이션에서 로봇 브레이크 사용. 필요한 경우 애플리케이션 내에서 닫히거나(LBR Med가 정지 상태에 있고 이동 명령이 활성화되지 않은 경우) 각 이동이 끝날 때 자동으로 닫힐 수 있습니다.